Hengstler編碼器控制伺服電機零位調整技巧
1.折下?lián)p壞的編碼器。
2.把新的編碼器按標準固定于損壞的電機上。
3.按圖紙找出Z信號和兩根電源引出線,一般電源均為5V。
4.準備好一個有24V與5V兩組輸出電源的開關電源和一個略經(jīng)改裝的斷線報警器,把0V線與Z信號線接到斷線報警器的兩個光耦隔離輸入端上。
5.在電機轉動輪上固定一根二十厘米長的橫桿,這樣轉動電機時轉角精度很容易控制。
6.所有連線接好后用手一點點轉動電機輪子直到報警器發(fā)出報警時即為編碼器零位,前后反復感覺一下便可獲得*的位置,經(jīng)實測用這種方法校正的零位誤差極小,很適于批量調整,經(jīng)實際使用*合格.報警器也可用示波器代替,轉動時當示波器上的電壓波形電位由4V左右跳變0V時或由0V跳變?yōu)?V左右即是編碼器的零位.這個也很方便而且更.桿子的長度越長精度則越高,實際使用還是用報警器更方便又省錢.只要用耳朵感知就行了.在編碼器的轉子與定圈相鄰處作好零位標記,然后拆下編碼器。
7.找一個好的電機,用上述方法測定零位后在電機轉軸與處殼相鄰處作好電機的機械零位標記。
8.引出電機的U V W動力線,接入一個用可控制的測試端子上,按順序分別對其中兩相通入24V直流電,通電時間設為2秒左右,觀察各個電機終停止位置(即各相的機械零位位置)其中一個始必與剛才所作的機械零位標記是同一個位置.這就是廠方軟件固定的電機機械零位,當然能通過廠方編碼器測試軟件直接更改編碼器的初始零位數(shù)據(jù)就更方便了。
9.把Hengstler編碼器裝上電機后端,這一步要小心,以確保編碼器零位記號和電機械械零位位置無偏移,后固定柱頭鏍釘和可調固定底座。
對于同類電機來說獲得了一個正確的零位位置后以后也就知道了24V的正負極該正確地連接至U V W的哪兩個端子上,以后就不必再逐個搞試驗了,這一型號的編碼器調零算是搞定。
10.正確連接電機與伺服放大器,并把工作模式定為試運行,各廠商的測試方式均有些差異,請仔細閱讀說明書,如無任何硬件損壞,測試應一次成功。
11.用自動調諧功能自動設定合適的PID數(shù)據(jù).以保證平穩(wěn)運行的實際需要.由于損壞的有些電機很難判別電機軸承是否能承受額定高速運轉的要求,經(jīng)這樣處理的電機還應進行抽樣力矩測試和軸承測試,如果軸承磨損嚴重,應同時更換軸承。
